Работа посвящена использованию технологии 3D-печати для полноразмерного построения множеств достижимости в задачах управления. В качестве примера рассмотрена нелинейная модель динамики простейшего автомобиля с трехмерным фазовым вектором и скалярным управлением, ограниченным по модулю (машина Дубинса). Текущее состояние системы включает положение на плоскости и угол направления вектора скорости. Величина скорости считается постоянной. Рассматриваются множества достижимости в момент и к моменту. Они представляют собой невыпуклые множества, граница которых в целом не является гладкой. Особенности структуры рассматриваемых множеств лучше воспринимаются при их представлении в виде трехмерных фигур, полученных с использованием 3D-печати. Граница множеств достижимости формируется в форматах VRML и STL. Приведены примеры визуализации результатов расчетов, включая вывод на 3D-принтер. Рассмотрены проблемы, возникающие при выводе поверхностей сложной формы на трехмерную печать.
Формат PDF: patsko_ets_graphicon2015.pdf (размер файла 8771 Кб)
Формат DJVU: patsko_ets_graphicon2015.djvu (размер файла 163 Кб)
Пацко В.С., Стародубцев И.С., Федотов А.А. Физическая визуализация множеств достижимости в задачах управления // Юбилейная 25-я Международная конференция GraphiCon2015 : 22–25 сентября 2015 г. Протвино, Парк Дракино, Московская область, Россия. Труды международной научной конференции. М.-Протвино: Институт физико-технической информатики, 2015. С. 22–27.
|
|
|